10月31日午後4時35分頃、北朝鮮西部の平安南道順川付近から日本海に向けて飛翔体2発の発射が確認された。飛翔体は弾道ミサイルとみられ、日本海の日本の排他的経済水域（EEZ）外に落ちた。北朝鮮のミサイル発射は今年で12回目になる。
首相官邸では国家安全保障会議が開催され、安倍首相はその後記者団に対し、飛翔体は「短距離弾道ミサイルとみられる」と述べた。日本政府は北京の大使館ルートを通じ北朝鮮に抗議した。
河野太郎防衛相は、ミサイルの飛距離は約350-400km、高度は約100kmと発表。一方、韓国軍合同参謀本部は、北朝鮮が午後4時35分と38分頃に飛翔体を発射し、飛距離は最大370km、高度90kmと説明している。